3.1.3 起始故障3:川崎機器人電機電源不能開啟

本故障出現(xiàn)時，即使按了示教器的馬達開，馬達電源也不能開啟。

主要原因:

1.有錯誤出現(xiàn)。

2.緊急停止被觸發(fā)。

對策:

1.如果錯誤信息顯示，請檢查錯誤內(nèi)容，并采取適當措施，解除此錯誤。

2.確認所有的緊急停止開關均已被釋放。

參考:

用示教器畫面選擇<顯示1> - > <診斷監(jiān)控>→<安全電路顯示器1>，可以確認安全電路狀態(tài)。關于安全電路顯示器的詳細,請參閱操作手冊。

3.1.4起始故障4: 機器人不能移動

這種狀態(tài)是，即使馬達電源已開啟，機器人仍不能移動。

主要原因:

1.外部暫停有效。

2.有錯誤出現(xiàn)。

3.母板的連接器X210沒有連接。

4.馬達剎車沒有釋放。

5.檢查模式中，示教器上的檢查前進(步驟前進鍵)沒有按下，或握桿觸發(fā)開關被松開。

6.再現(xiàn)模式下，機器人正在等待信號輸入。例如循環(huán)啟動、步驟前進、程序切換、WX、跳

轉等信號。

對策:

1.釋放外部暫停。

2.如果錯誤信息顯示，請檢查錯誤內(nèi)容，并采取適當措施，解除此錯誤。

3.檢查母板的連接器 X210的連接。

4.更換伺服放大器 單元或供電單元。此外，檢查伺服板和供電單元之間的線束。

5.如果機器人處于檢查模式，按示教器上的檢查前進(步驟向前鍵)或握桿觸發(fā)開關。

6.如果在再現(xiàn)模式下，輸入需要的信號，來解除等待狀態(tài)。.

3.1.5 其他特記事項

有關帶有電力再生功能的控制器

帶有電力再生功能的E03控制器，在機器人動作中伺服放大器下側的空冷部會發(fā)生“咻咻”的聲音。這是機器人再生動作時，從內(nèi)部線圈發(fā)出的聲音，并不是異�，F(xiàn)象。

另外，E03 控制器為了電力再生使用第6軸的動力組件。第6軸出錯時，請檢查電力再生。

帶變壓器單元的控制器

在追加有變壓器單元的EOx控制器中，機器人動作時，會聽到來自變壓器的聲音，這并不是異�，F(xiàn)象。

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