F-200iB發(fā)那科機(jī)器人維修實(shí)例控制器斷電檢修后，對發(fā)那科焊接機(jī)器人控制器送電，發(fā)那科機(jī)器人報(bào)伺服故障，故障代碼為SERVO-062。對此故障代碼進(jìn)行復(fù)位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，機(jī)器人仍然報(bào)伺服故障。

故障代碼SERVO-062的解釋為SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：

①發(fā)那科機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞。

編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)為4節(jié)普通1.5V的1號干電池，測量每節(jié)電池電壓，均<1.4v，電壓明顯偏低，于是更換新電池，再次對故障進(jìn)行復(fù)位，仍然報(bào)servo-062故障。< p="">

②控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞。

測量伺服放大器LED“D7”上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測螺絲，如果DC鏈路電壓>50V，可判斷伺服放大器控制板異常。實(shí)測發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓<50v，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。

觀察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led顏色，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與機(jī)器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。< p="">

③發(fā)那科機(jī)器人線路損壞。

對機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進(jìn)行檢查，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號以及控制電源、末端執(zhí)行器、編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池等線路。

拔掉插頭RP1，測量端子5、6、18控制電源電壓+5V、+24V均正常。

再檢查編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路，而機(jī)器人每個(gè)軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1～10個(gè)端子組成，端子8、9、10為+5V電源，4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源，5、6為反饋信號，3為接地，1、2空。

先拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P，測量端子4、7電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機(jī)全部為0，由此可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路損壞。

經(jīng)查，發(fā)現(xiàn)正負(fù)電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中，線路已腐蝕嚴(yán)重。